План полета включал подьем на высоту 10 метров, полет на 150 метров, затем пару маневров для съемки окружающей местности с последующей посадкой.
После 53 секунд полета, примерно в конце первого, 150-метрового этапа, началось расшатывание вертолета более чем на 20 градусов, большие изменения управляющих воздействий и скачки энергопотребления.
Однако, вертолету удалось приземлиться.
После анализа телеметрии причиной назвали сбой в системе навигации вертолета.
Эта часть состоит из инерциальной навигационной системы (ИНС, IMU), камеры, которая смотрит вниз и программного обеспечения.
ИНС измеряет ускорения и углы поворота, что, после интегрирования, дает позицию вертолета. По этим данным компьютер 500 раз в секунду подстраивает управляющие воздействия для того, чтобы придерживаться плана полета.
Однако ИНС имеет свойство накопления ошибки измерения положения при длительной работе, и требует коррекции.
Для этого камера, которая смотрит вниз, 30 раз в секунду снимает изображение, добавляет метку времени и отправляет в компьютер.
Компьютер, анализируя особенности на изображении (камни, изменение цвета почвы и другое) вычисляет действительное положение вертолета и, используя метки времени, подстраивает ИНС.
Во время шестого полета камера пропустила один кадр, и, что более важно, начала выдавать неверные метки времени для всех последующих кадров, из-за чего подстройка ИНС производилась неправильно.
В НАСА считают, что Ingenuity смог выбраться из этой ситуации благодаря запасам по стабильности заложенном в дизайн, и тому, что на последнем этапе посадки камера не используется, из-за чего вертолет смог стабилизироваться и приземлиться в нормальном положении на требуемой скорости.
https://www.space.co...-flight-anomalyhttps://mars.nasa.go...s-sixth-flight/