400 ответов в теме

[DIMFIRE]

Посмотрел видео про пальцы, впечатляюще, и возникли мысли. А что если эти пальцы научить вязать спицами. Они ведь свитер за пару секунд забацают. Но это еще ладно, собственно быстрое вязание, может стать конкурентом 3д печати. Т.е. сделать эти пальцы очень маленькими, и что бы они на нано уровне вязали корпус машины например.

Создать пальцы, которые на наноуровне смогут чтото связать в принципе возможно - разумеется если у тебя есть возможность ждать 2-3 года каждую машину.

CHoh Нашел цифры что бигдог при весе в 109кг может таскать 150. напомни раскладки по многоногам?

Сообщение отредактировал DIMFIRE: 16 September 2012 - 4:09

[7fox7]

Создать пальцы, которые на наноуровне смогут чтото связать в принципе возможно - разумеется если у тебя есть возможность ждать 2-3 года каждую машину.

Это первые версии 2-3 года, если производственная база будет создана, их можно в дальнейшем штамповать. И опять же, размер спицы и размер нити, которыми эти спицы вяжут. Даже из паутины, с армирующими вставками, можно неплохие материалы получать.

[DIMFIRE]

Паутина это не наноуровень.

Вопрос же именно в том что если "вязание" происходит по поверхности а не по всему объему одновременно то оно будет занимать очень много времени. В случае с наномашинами предполагается одновременная сборка по всему объему собира5емого объекта

[CHoh]

Вязальные роботы.. паутина.. нанотехнологии.
Куда вас упёрло?


DIMFIRE, отношение носимого веса к собственному у шестинога выше. С прибавлением опор грузоподъёмность растёт быстрее, чем масса машины (отношение массы ног к массе машины в любом случае невелико).
Если ещё учесть упрощение системы поддержания равновесия и выкидывание лишних для шестинога приводов из ног, результат однозначен.

[DIMFIRE]

Предположим я тебе верю. Конкретное отношение. 2.5 к 1? 3 к 1? 5 к 1?

[CHoh]

Ну построй - расскажешь.. должно быть понятно же, что с изменением массы машины меняется и коэффициент, ибо ограничения материалов. У мелкого из конструктора гораздо выше, у большой машины - ниже..
Вон в стартпосте есть ходячая лесопилка, ттх его я не знаю, но свежеспиленное под корень дерево по идее немало так весит.

Недостаточно данных для анализа. Необходимо знать массу ног бигдога хотя бы, для очень грубой оценки.

Сообщение отредактировал CHoh: 16 September 2012 - 0:24

[DIMFIRE]

Т е ты как обычно только предполагаешь что шестиногая конструкция утащит больше?

И какие конкретно приводы в ногах ты считаешь лишними? те что ноги сгибают или те что ноги разгибают?

Сообщение отредактировал DIMFIRE: 16 September 2012 - 4:10

[7fox7]

кстати а известно почему муравей может таскать вес в несколько раз больше своего, и что при падении с большой высоты ему пофиг?

[Алекс диГриз]

Т е ты как обычно только предполагаешь что шестиногая конструкция утащит больше?

Глянь на фуру и сравни с обычным легковым авто

[DIMFIRE]

Глянь на БЕЛАЗ и сравни с обычной фурой

Так же капитан настойчиво напоминает что вопрос про шагающие системы, у которых не обладающих движками(в том или ином виде) ног в принципе быть не может

Сообщение отредактировал DIMFIRE: 16 September 2012 - 5:22

[Алекс диГриз]

Глянь на БЕЛАЗ и сравни с обычной фурой

Намек не понят... На задней (грузовой) оси по две пары колёс.

Так же капитан настойчиво напоминает что вопрос про шагающие системы, у которых не обладающих движками(в том или ином виде) ног в принципе быть не может

Капитан, видимо, совсем нетрезвый уже (или закончилась бета-версия, или кривой пиратский софт, или...) ибо нихрена не понятно. Сформируй нормально предложение, эти шарады разгадывать никто не будет.

[DIMFIRE]

Намек не понят... На задней (грузовой) оси по две пары колёс.

ты еще скажи что у парнокопытных ног вдвое больше чем у непарнокопытных

Подавляющее большинство машин использует только одну ось, очень немногие две и совсем редко больше. Луно- и марсоходоподобные краулеры так вообще единичны(в серии пара экскаваторов и кранов, плюс отдельные внесерийные системы).
Однако с шагающими системами такое не проходит. У них не может быть ног, не способных к самостоятельной работе-в том или ином виде двигательная система должна быть в каждой ноге. искусственная мускулатура в данный момент на стадии экспериментов, ультразвуковые двигатели для больших систем практически не годятся, обычный двигатель засунуть просто некуда. Итог-из реально доступных вариантов идет гидравлика с питанием от обычного двигателя(сабжевые четырехногие роботы) или сложная система цепных или ременных передач опять же от центрального движка.

Сообщение отредактировал DIMFIRE: 16 September 2012 - 6:51

[CHoh]

Ультразвуковые двигатели? Ременные передачи?

Бензиновый/дизельный двиг крутит генератор, генератор даёт ток, ток идёт на элетродвижки в ногах, которые могут крутиться в обе стороны внезапно.

У последней версии бигдога в месте крепления ноги к платформе не 2 привода, а три, нога умеет проворачиваться вокруг оси ещё. Шестиногу это не нужно.
У предыдущих бигдогов вообще было по 2 коленных сустава.

Сообщение отредактировал CHoh: 16 September 2012 - 10:16

[DIMFIRE]

Это ты тоже предполагаешь, как и переносимый вес? Или есть какие то конкретные рассчеты
И есть ли хоть один шестиног, способный более чем ползать?

[DireSnake]

чета в вас в степь далекую понесло. причем далекую реальности.
во-первых ременные передачи, приводы от двигателей - уже ни один более-менее нормальный робот не использует.
двигатель->генератор->элекродвигатели - такая цепочка. и обусловлено по большей части тем, что электродвигатели могут быть шаговыми с хорошей степенью и скоростью реакции. Чего механикой никак не добится, а уж тем более - гидравликой. Гидравлика хороша там, где нужно медленно создать очень большое усилие, которую проще создать установкой насоса/компрессора, чем сложными редукторами. Сервоприводы же, по существу состоят из электродвигателя, контроллера и определенного объема редукторов. Что позволяет им поворачивать на 60град за 0,06сек с усилием в 3-4кг (данные условно приблизительные по памяти от сервоприводов радиовертолетов). Для малогобаритных роботов этого хватает, а вот для уже более менее промышленного размера - будет мало.

Эффективность массы / грузоподъемности / количество ног - это вообще сплошь теория. Чем больше механики, тем больше вес. Чем больше вес - тем меньше грузоподъемность. Больше автономность - меньше грузоподъемность (более тяжелый и массивный аккамулятор или запас топлива). Вроде бы, 6 ног позволяют нести большую массу чем 4. но 6 ног обладают большей устойчивостью. Однако требуют большее количество механики и двигателей, а значит - больший акамулятор.

Количество двигателей на единицу конечности тож весьма спорное место. Сколько нужно движений на одну 3х суставную ногу? стопа-голень-бедро-корпус. шарниры могут быть и планарные (т.е. поворот по одной оси) так и трехмерные (поворот/наклоны). Отчего все и упираются в вопрос из чего собирать, как собирать и какие тех-данные преследуются.

[CHoh]

У шестинога это "бедро" (привод на вправо-влево, привод на вверх-вниз) и "колено" (привод на вверх-вниз).
Так как изначально конструкция очень устойчива, этого хватает. 3 электродвигателя.
Последний бигдог ещё имеет проворот ноги вокруг оси (+1 привод в "бедре"). На видео это заметно.


DIMFIRE, они что, летать должны что ли? Все многоноги ползают.

Сообщение отредактировал CHoh: 16 September 2012 - 11:13

[DIMFIRE]

Как минимум они должны бегать не медленнее пролинкованного тобой четырехнога

[CHoh]

Похоже, тут некоторые проблемы с пониманием, что возможно сделать, а что нет.

Большой шестиног со стартпоста не бегает, у него задачи не те.
Мелкий бегает, но в большом размере его нет - ибо делать некому. Или у тебя точка зрения "не сделано - значит невозможно"? Тогда с тобой и говорить особо не о чем.

Отличается только алгоритм перестановки ног. Или не очевидно, что при шести ногах нагрузка на каждую меньше?

Сообщение отредактировал CHoh: 16 September 2012 - 11:28

[LeonM]

Сказал человек, который даже фантастические книжки ниасилил, иба буквы

Да, действительно роботику я предпочел изучать в формальной форме, а не из аниме.

Понимаешь димфайер, в книжках про фантастике тебе никто не обьяснит о таких проблемах как сингулятные точки в configuration space много-конечных конструкций, и что например много ног может быть лучшим решением в определенных случаях а может и не быть таковым. И что вес-нагрузка не единственная и может быть даже не самая важная харектристика чего либо.
Но ты конечно продолжай, обывательские суждения весьма доставляют.
Так же в научной фантастике обычно обходится тема кинетики, динамики, кинематики, контроля и прочие полезные темы для тех кто на самом деле интересуются роботикой. все эти ... ну пусть будет "составляющие" зависят от кол-ва "ног" (а точнее - суставов) и в зависимости от задачи решения тоже могут быть разные.

ПС
Просто набрел на шестинога, кому интересно - http://maepro.uta.ed...eggedRobots.pdf
Прошу обратить внимание именно на контроль, ибо если в кратце - это именно то что делает робота - роботом.
Именно то что делает возможным лягнуть БигДога так что отлетая на метр он встает на ноги. И имхо "чудом" является именно это, а не то что он там 100кг куда то тащит.
Прошу отдельно заметить - ЭТО НЕ СКРИПТ, и в "настоящем роботе" скриптом не должно быть.

Сообщение отредактировал LeonM: 16 September 2012 - 12:34

[DIMFIRE]

Ты мне еще подскажи хоть одно аниме, из которых я якобы что то пощу по теме. Может тебе еще больше доставит