400 ответов в теме

[LeonM]

Ты мне еще подскажи хоть одно аниме, из которых я якобы что то пощу по теме. Может тебе еще больше доставит

Мне МегаДоцент сказал что когда я говорю невеже что он невежа - это может расчитыватся как хамство, и я могу получить РО.
Поэтому пусть будет анимэ.

[Stagg]

Гидравлика хороша там, где нужно медленно создать очень большое усилие, которую проще создать установкой насоса/компрессора, чем сложными редукторами.

Не совсем так. Как пример - червячная передача в механике.

[DireSnake]

битва многоногов по японски в условиях города!!!!111 ладно-ладно, в условиях макета города )

Спойлер

ссыль на больше и подробней

[CHoh]

Не понял смысла видюшки, весь ролик бестолково крутятся на месте или ходят вперёд-назад.

[DireSnake]

на ссылку сходи. насколько я понял из своего понимания инглиша и вообще видео, смысл сводится к:
1)одновременный (ну или как получится) запуск роботов.
2)роботы начинают бродить по территории в соответствии с программой. кто-то быстро, кто-то начинает кемпить.
3)задача найти остальных и убить. для этого на башке каждого есть лазер, которым нужно пометить противника. Судя по всему, нужно не просто мазнуть лучом, а подержать сколько-то времени.
4)пока бродят роботы - важно вписываться в лабиринт. на всех видео он случайно поставленный.

как раз по представленному видео:
одного убили в самом начале (он внизу экрана в углу на 0:11). кемпер засел вверх по корридору. Быстро бродящий же, на 0:50 то ли был убит, то ли дисквалифицирован (здание сломал).




только не очень понятно... они таки самоуправляемые, или не зря в самом начале мелькал чел с джойстиком ...

кстати... а почему всегда количество ног обязано быть четным?????

пентабот!

Сообщение отредактировал DireSnake: 17 September 2012 - 13:22

[CHoh]

кстати... а почему всегда количество ног обязано быть четным?????

Мнимально необходимое число опор для устойчивого состояние - 3.
Шестиног - 3+3, переход из одного устойчивого в другое, соответственно, вся необходимая 2-3-4-ногам электроника сильно упрощается.
+ цикл перемещения укладывается всего в 2 действия.
Ну и не стоит забывать возможность бега, как у 4нога, то есть по 2 опоры на земле, а не по три. Симметрия это позволит.

Поэтому пятиног на видео прикольный, но медленный.

Сообщение отредактировал CHoh: 17 September 2012 - 13:46

[LeonM]

вся необходимая 2-3-4-ногам электроника сильно упрощается.

я бы добавил что нестолько электроника, сколько решение сложных математических задач, или количество "тупой" итеративной настройки для тех кто строит не считая.
ходячие 2ноги есть - но страдают разными недугами потом что их "устойчивое положение" практически отсутствует.

Сообщение отредактировал LeonM: 17 September 2012 - 14:19

[Loardriver]

DireSnake , на сколько я понял эти девайсы управляемые оператором, просто обзор с камеры робота (судя по маневрам камера таки одна, другой сенсорики нет) и где робот окажется на площадке оператор тоже не в курсе (рандомный город и рандоный расставление техники) .... в общем этакая мирная версия "robobattle".

[DireSnake]

э... 3+3... это сильно упрощенная схема. грубо говоря для пояснения алгоритм:
-стоит 6 ног.
-подымаем три, на трех стоим
-переносим три.
-ставим
-подымаем другие три ноги, стоим на предыдущих.
-повторяем.

перемещение тела происходит или на уровне когда часть ног поднята, или - когда все опущены. Это - синхронная схема.
Хотя на самом деле для реализации скорости необходимо перемещать тело постоянно (!) когда идет движение ног - т.е. схема асинхронная. Т.е. для каждой ноги нам мало поставить ногу, но и после того, как она встала, работать всеми тремя суставами, перемещая тушку. при этом - если три ноги стоят, 4-ая нога должна придти в движение на подъем, 5а - находится в паузе, 6ая - уже опускаться. При этом всем идеально просчитывать работу сервоприводов, чтобы тело шло ровно с постоянным контактом стоп с поверхностью, обрабатывать изменение координат стоп, угловые изменения и т.д, и т.п.

ЗЫЖ, блин.. объяснить словами сложней, чем накидать анимацию эскизом.

[CHoh]

Мм, ну да, и? Вон видео бигдога, там-то оно вообще на 2х ногах балансирует постоянно, это всяко сложнее реализуется.
Двигать ноги и корпус - не проблема, проблема при этом не падать. Перед шестиногом такой проблемы обычно не стоит.

Собссно ответ на "почему не 5" - "потому что 6 проще и быстрее".

Сообщение отредактировал CHoh: 17 September 2012 - 17:39

[DIMFIRE]

Вопрос же в другом-а оно в принципе надо если на бигдоге это не проблема?

[CHoh]

Его хватает, пока оно бродит по лесной тропинке через травку.
На первый же крутой холмик придётся тащить, потому что ноги тупо будут биться коленями (которые наружу) в землю.
Ну и про боковую устойчивость даже вспоминать не надо.
В теме про мехвар пришли к предположению, что 4 ноги - скорее всего исходя из габаритов, чтоб в бтр влезало. Ну и других возможных факторов несколько могло быть.

Возможно, в представлении штатовских оборонщиков самое страшное бездорожье - это вьетнамская зеленка, а о про горный рельеф они даже не вспоминают. Хз.

Сообщение отредактировал CHoh: 17 September 2012 - 19:17

[DireSnake]

Возможно, в представлении штатовских оборонщиков самое страшное бездорожье - это вьетнамская зеленка, а о про горный рельеф они даже не вспоминают. Хз.

тут ты колосально не прав. объясню.
раз. Пески - иран/ирак и т.п., тропики - вьетнам/корея, континентальная - югославия, горы - афган. Я не считаю полигонов по всему миру. Т.е. сша поимела войны в всех возможных рельфах и особеностях. Практически всех. Кроме разве снежной раздолбанности и бездорожного раздолбайства в остальное время. И тут даже усиленный тренинг на Аляске не поможет. И то, за войну в Вьетнаме создавать в лесах полосы научились ковровым бомбометанием, объемными взрывами и т.п.
два. сша привыкли вести войну на подготовленных и обеспеченных позициях. Один раз они уже попробовали "с наскока" в 2ую мировую лезть на оборонительную полосу... вывод все знают. С тех пор поумнели. Вначале создается база, потом на нее вывозятся силы. Чаще - кораблями (дешевле), реже - авиацией (дороже). В афгане случился конфуз - там нет моря, и пришлось все везти автотранспортом (по горным ущельям), чему местные с РПГ были очень рады. А заброс топлива авиацией влетает в такую копеечку что сразу задались вопросом - "а нафига козе афган?"

три. боевое применение беспилотников уже довольно хорошо освоено за последние годы и войны. Контроль сидит в одном месте (штат Вашингтон если не ошибаюсь), а обеспечение и самолет - в другом. Одно но - поднять дуру MQ-9 Reaper (или ГлобалХок или Предатора) чтобы стрельнуть в цель с точностью в 10 метров стоит в несколько десятков раз дороже, чем обработать эту территорию минометами с точностью +/- 100 метров. И все эти БПЛА (UAV) построены на планерной схеме. Хотя какой-нибудь вертолет (VTOL) будет менее габаритный и более точным для наведения. Почему? Потому что летит дальше и дольше, несет больше и (!) энергетически более дешев.

На сегодня разное военное применение многоногоходов ослажнено банальным энергоресурсом. Слишком сложно энергетически. Отчего создать гусеничное шасси гораздо проще и экономически выгоднее. Отчего все образцы военных роботов так или иначе находятся именно на гусеничном ходу. Хотя отлично все понимают, что такое шасси в таких размерах работает исключительно в чистом поле. Какой-нибудь ров или склон станет непреодолимым препятствием. Так что все эти туррели на шасси максимум на что способны - оборона и контроль периметра. Ноги дают чуть больше маневра, но - сразу уменьшает полезную нагрузку за счет возросшего необходимого топлива. Ставить солнечные батареи - демаскирующе, тянуть кабель - бессмысленно, бензиновый гибрид - глупо, а малогабаритных ядерных реакторов пока не сделали.

Как то раз пробегала статья про китайскую разработу - минное поле, которое имело возможность мигрировать. т.е. в случае срабатывания одной мины, прореха "закрывалась" подползающими "соседками". В общем звучит прикольно, но может оказаться на уровне противовертолетных мин (для тех кто заржет - пруф тут).

Бигдог разрабатывался вообще для других целей и с другими задачами. По сути - это полигон "а можно ли". Да, оно ходит (если этого паралитика можно назвать ходящим), контролирует положение своего тела, не позволяет ему упасть. Собственно на этом всем и построена его схема. Он не отслеживает положение конечностей. Если вдруг точка опоры пришла в движение (подскользнулся), но тело пытается отловить и балансировать свое положение. Ни о каком контроле поверхности и выборе "куда ногу поставить" нет и речи. Почему? ИМХО - его сделали заведомо тупым или не вся информация доступна. За первое говорит его "боевая" задача - нести за солдатами груз. Из точки А в точку Б следуя по маршруту. А если ему вдруг приспичит оценить маршрут? Сержант сказал в гору, значит все прут в гору, несмотря на то что можно гору и обойти. Плюс у бигдога в том, что у него вертикальная плоская проекция. А какой-нибудь паук будет горизонтальной проекцией, и следовательно может и более мобильным и устойчивым, но - потребует большего пространства для маневра. В общем, между деревьев уже не пройдет. Хотя летучие мыши как-то пролетают в щель , в несколько раз меньшую размаха их крыльев



ЗЫЖ во настрочил-то...

Сообщение отредактировал DireSnake: 17 September 2012 - 20:48

[DIMFIRE]

ЕМНИП из небоевых роботов уже используют автоматические машины, ездящие по 3-5 штук за военной колонной и возящие сякую шнягу. Бигдоги собственно тоже предназначены таскать на передовую пиво и с передовой раненых

[Pointer]

кстати а известно почему муравей может таскать вес в несколько раз больше своего, и что при падении с большой высоты ему пофиг?

Известно.

[CHoh]

много букав про развитие военной мысли в штатах

То есть бигдога сделали для теста? Почему же они не переключаются на другие платформы, ведь принципиальная возможность создания доказана.

Двуног из их разработок ещё сложнее, та шустрая четвероногая фигня - вообще только по столу бегать.. с резиновым покрытием.

Шестиног, кстати, может "сложиться", задвинув максимально все ноги одновременно по часовой или против. Скорость сильно упадёт, но выползти из транспорта или протопать между деревьями много и не надо.

[DireSnake]

То есть бигдога сделали для теста? Почему же они не переключаются на другие платформы, ведь принципиальная возможность создания доказана.

Двуног из их разработок ещё сложнее, та шустрая четвероногая фигня - вообще только по столу бегать.. с резиновым покрытием.

Шестиног, кстати, может "сложиться", задвинув максимально все ноги одновременно по часовой или против. Скорость сильно упадёт, но выползти из транспорта или протопать между деревьями много и не надо.

Как работают у них заказы на разработку чего-либо в курсе? создается конкурс, победитель получает заказ, результат уползает к покупателю. а) разработчик получил деньги на разработку, б)заказчик очень дешево (дешевле трат на самостоятельную разработку) получил готовый прототип. Вывод - чем больше разных прототипов ты способен создать - тем большее количество заказов сможешь получить. Для какого-нибудь университета определенной суммы может быть просто мало, а для небольшой коммерческой структуры - самое то. Отчего Бостон и танцует. Возвращаясь к бигдогу - был создан работающий прототип робота, способный нести груз и двигаться. получен второй заказ - возможность нести больший груз (разработка мула) или быстрее (разработка читаха). Прототипами они доказали возможность и того и этого. Что дальше захотят - сложно сказать (я ж не телепат).

Выползти то шестиног сможет, уменьшив свою проекцию. сдвинув ноги в крайние положения лево-право и по крабьи боков вылезя. Другое дело что как бы ему не пришлось постоянно в таком виде передвигатся ))

[CHoh]

Да, так одна проекция уменьшится за счёт другой. Скорость, кстати, не особо упадёт.
Сложно представить рельеф, где такие ограничения постоянно. Но наверняка где-то есть..

Вообще я мыслю про шестинога, который радиально-симметричный, а не просто двусторонняя симметрия, как у таракана.
Такой сможет двигаться в любую сторону без разворотов, благо при поддержке пехоты скорость (которая у таракана в теории будет несколько выше за счёт вытянутой конструкции и, соответственно, большего хода ног) не особо критична.

Сообщение отредактировал CHoh: 18 September 2012 - 11:04

[DireSnake]

Симметричный 6ти ног - задача довольно простая. тело-корпус, крепление ноги к телу, поворот ноги относительно крепежа (в сумме 3д шарнир), шарнир бедро-голелостоп. В общем - классические 3 сервопривода.



Хотя для лучшей подвижности, мобильности - лучше добавить разделение голень-стопа - 4 серво.
Тушка на базе крепить тоже шарниром с отдельным двигателем, что позволит поворачивать на 360градусов тело, относительно направления движения. Ну а дальше - уже по желанию: манипуляторы, пусковые и т.п.
Датчики - дальномеры для поиска пространства ( лучше всего не только передние, но и боковые). Еще бы конечно датчик контакта на каждую лапку, дабы останавливать движение ноги в момент контакта. Остановили, чуть-чуть довели усилие до определенного значения. Это позволит проверить поверхность перед тем как переносить всю массу тела на опору.

Сложней будет даже не собрать такую тушку, а запрограммировать. Все таки 6ть концевых датчиков, + 3 корпусных, + 6*4 серво....

-----
хотел еще поофтопить на тему конкурсов за 1млн рублей... но передумал (тут можно глянуть - http://www.robots.croc.ru/conditions/).

[CHoh]

Хотя для лучшей подвижности, мобильности - лучше добавить разделение голень-стопа - 4 серво.

Это сильно изменит динамику? Что-то не видится существенных плюсов, проще сделать побольше радиус разворота базовых трёх.

Тушка на базе крепить тоже шарниром с отдельным двигателем, что позволит поворачивать на 360градусов тело, относительно направления движения.

Думаю, это по задаче. Для грузовой платформы достаточно разворота блока сенсоров (чтоб или "катался" вокруг корпуса, или хз на выносной разворотной/стационарной штанге, чтоб груз не загораживал).