Я думаю тут ошибки перевода и интерпретации:
Этнический состав римской армии менялся с течением времени: в I в. н. э. она была преимущественно армией римлян, в конце I — начале II в. армией италиков, но уже в конце II — начале III в. н. э. превратилась в армию романизированных варваров, оставшись «римской» лишь по названию[4]. По другим данным, если в I в. до н. э. в армии служили в основном выходцы с Апеннинского полуострова, то уже в I в. н. э. численность выходцев с Апеннинского полуострова в армии резко сократилась, а численность выходцев из романизированных сенатских провинций (Азия, Африка, Бетика, Македония, Нарбонская Галлия и др.) выросла (вики да)
Возможно Ливий называл варварские воинские формирования рабами, или бывшими рабами. Та же нумидийская конница была в итоге поставлена на службу Риму, но на эпитеты с адрес этих прекрасных людей никто не скупился.
Достаточно посмотреть штатное построение римского легиона чтобы понять что рабам там не место, даже в качестве пушечного мяса или щита. Римская армия была полностью профессиональна и отлично обучена, это тебе не диванные войска. Того же Ливия критикуют за незнание тактики собственного войска.
А вот в обозе рабов всегда было полно. Возможно армейское руководство и покупало рабов для нужд лагеря, но называть это призывом... Конечно рабов привлекали на строительство дорог и укреплений, но ставить их ни в первую, ни во вторую, ни тем более в третью линию или в кавалерию никто не помышлял.